Zeitoptimales Abgreifen vom kontinuierlichen Band
Motivation

STIWA stellt in flexiblen Fertigungsanlagen Produkte in sehr hohen Stückzahlen her. Für eine effiziente Montage von Bauteilen und Produktgruppen ist eine zuverlässige und schnelle Bereitstellung von Zuführteilen unerlässlich. In vielen Fällen greift eine Portalkinematik die zugeführten Teile von einem fahrenden Förderband ab. Anlagentaktzeiten müssen in weniger als einer Sekunde durchführbar sein (Kamera/Aufnahme, Bahnberechnung, Teileabgriff). Thema der Diplomarbeit ist ein schneller Bahnplanungsalgorithmus, der den Abgreifvorgang vom fahrenden Band berechnet.

Aufgaben
  • Entwicklung und Umsetzung des Bahnplaners und anschließender Testlauf auf STIWA-Versuchsanlagen
  • Nachdem eine Kamera die Zielkoordinaten eines Zuführteils vorgibt, soll nach möglichst kurzer Rechenzeit eine möglichst zeitoptimale Bahn für den Greifarm vorliegen.
Ziele
  • Stabile Methoden für den Produktiveinsatz (hohe Verfügbarkeit)
  • In das bestehende System integrierbar (Matlab-Code, C-Code, …)
  • Einhaltung vorgegebener Grenzen der berechneten Trajektorie für den Abgreifarm (z. B. Beschleunigung, Ruck, dynamisches Modell der Portalkinematik etc.)

Anstellung: Zeitoptimales Abgreifen vom kontinuierlichen Band

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